For nylig konsulterede en kunde JSR Automation om encodere. Lad os diskutere det i dag:
Oversigt over Yaskawa Robot Encoder-fejlgendannelsesfunktion
I YRC1000-styresystemet er motorer på robotarmen, eksterne akser og positioneringsenheder udstyret med backupbatterier. Disse batterier bevarer positionsdata, når styrestrømmen er slukket. Over tid falder batterispændingen. Når den falder til under 2,8 V, vil styreenheden udstede alarm 4312: Encoder-batterifejl.
Hvis batteriet ikke udskiftes i tide, og driften fortsætter, vil absolutte positionsdata gå tabt, hvilket udløser alarm 4311: Encoder Backup Error. På dette tidspunkt vil robottens faktiske mekaniske position ikke længere stemme overens med den gemte absolutte encoderposition, hvilket fører til positionsforskydning.
Trin til at gendanne fra encoder-sikkerhedskopieringsfejl:
Tryk på [RESET] på alarmskærmen for at nulstille alarmen. Du kan nu bevæge robotten ved hjælp af jog-tasterne.
Brug jog-tasterne til at bevæge hver akse, indtil den er justeret med de fysiske nulpunktsmærker på robotten.
Det anbefales at bruge fælleskoordinatsystemet til denne justering.
Skift robotten til administrationstilstand.
Fra hovedmenuen skal du vælge [Robot]. Vælg [Nulposition] – Skærmen Kalibrering af nulposition vises.
For enhver akse, der er påvirket af encoder-backupfejlen, vises nulpositionen som "＊", hvilket indikerer manglende data.
Åbn menuen [Hjælpeprogram]. Vælg [Ret backupalarm] fra rullelisten. Skærmen Backupalarmgendannelse åbnes. Vælg den akse, der skal gendannes.
– Flyt markøren til den berørte akse, og tryk på [Vælg]. Der vises en bekræftelsesdialogboks. Vælg “Ja”.
– De absolutte positionsdata for den valgte akse gendannes, og alle værdier vises.
Gå til [Robot] > [Aktuel position], og skift koordinatvisningen til Puls.
Kontrollér pulsværdierne for den akse, der mistede sin nulposition:
Cirka 0 pulser → Gendannelsen er fuldført.
Cirka +4096 pulser → Bevæg den pågældende akse med +4096 pulser, og udfør derefter individuel nulpositionsregistrering.
Cirka -4096 pulser → Flyt den pågældende akse med -4096 pulser, og udfør derefter individuel nulpositionsregistrering.
Når nulpositionerne er justeret, skal robotstyringen slukkes og genstartes.
Tips: Nemmere metode til trin 10 (når puls ≠ 0)
Hvis pulsværdien i trin 10 ikke er nul, kan du bruge følgende metode til at lette justeringen:
Fra hovedmenuen skal du vælge [Variabel] > [Aktuel type (robot)].
Vælg en ubrugt P-variabel. Indstil koordinattypen til Led, og indtast 0 for alle akser.
For akser med mistede nulpositioner indtastes +4096 eller -4096 efter behov.
Brug tasten [Fremad] til at flytte robotten til den pågældende P-variabelposition, og udfør derefter individuel nulpositionsregistrering.
Hvis vi på grund af sprogproblemer ikke har udtrykt os tydeligt, bedes du kontakte os for yderligere drøftelse. Tak.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #svejserobot #JSRAutomation
Opslagstidspunkt: 05. juni 2025
